建国初期，刘有志和战友张家明被选中回国参加潜艇部队筹建，他们奉命从战场撤离时遭遇敌军飞机轰炸，张家明为救被困车底的刘有志失去右臂，视军人荣誉如生命的张家明不能接受自己连军礼都敬不了，主动请求转业去地方，后和刘有志失去联系。刘有志在潜艇基地接受苏联专家一对一的培训中，和苏联教官产生摩擦，多亏战友罗天江鼎力相助。经过三年的艰苦训练，刘有志成长为我国第一代潜艇艇长。刘有志因为经常出海执行任务，孩子无人照顾，妻子沈白露在刘有志和亲人的阻拦中毅然辞去军医工作，转业到地方，全身心照顾家庭和孩子，并将孩子培养成才，刘有志的两个儿子都参军到了潜艇部队。退休后的刘有志以及他的战友们回忆青春往事，觉得一生无怨无悔，生命如果再来一次，还会和潜艇陪伴一生。